अंधश्रद्धा निर्मूलन व जातिभेदाच्या निर्मूलनासाठी त्यांनी भजनांचा आणि कीर्तनाचा प्रभावीपणे वापर केला. आत्मसंयमनाचे विचार त्यांनी ग्रामगीता या काव्यातून मांडले. मराठी व हिंदी भाषांमध्ये काव्यरचना करणाऱ्या तुकडोजी महाराजांनी इ.स. १९३५ मध्ये मोझरी येथे गुरुकुंज आश्रमाची स्थापना केली. खंजिरी भजन हा प्रकार त्यांच्या प्रबोधनाचे वैशिष्ट्य होत.ग्रामगीता या ग्रंथाचा

 तुकडोजी महाराज म्हणतात :

संत देहाने भिन्न असती। परि ध्येय धोरणाने अभिन्न स्थिती।

साधने जरी नाना दिसती। तरी सिद्धान्तमति सारखी।।

खेडेगाव स्वयंपूर्ण कसे होईल, याविषयीची जी उपाययोजना तुकडोजी महाराजांनी सुचविली होती, ती अतिशय परिणामकारक ठरली. ग्राम हे सुशिक्षित व्हावे, सुसंस्कृत व्हावे, ग्रामोद्योग संपन्न व्हावेत, गावानेच देशाच्या गरजा भागवाव्यात, ग्रामोद्योगांना प्रोत्साहन मिळा्वे, प्रचारकांच्या रूपाने गावाला नेतृत्व मिळावे, असा त्यांचा प्रयत्‍न होता. त्याचे प्रतिबिंब ग्रामगीतेत उमटले आहे. देवभोळेपणा, जुनाट कालबाह्य अंधश्रद्धा नाहीशा व्हाव्यात, याविषयी त्यांनी अविरत प्रयत्‍न केले.सर्वधर्मसमभाव हेही या राष्ट्रसंताच्या विचारविश्वाचे एक वैशिष्ट्य होत.